世界上第一支完全装配“火器”(现代意义上的枪支)的军队出现在哪个国家说法不一。早先的枪和炮实际上是同一类武器，枪不过是火炮的缩小型。追溯枪发展的历史，应当归功于中国火药的发明。远在公元995年，我国宋朝的唐福，就已使用火药造出火箭、火铳和火枪。至1280年，中国军用火枪传到阿拉伯，又由阿拉伯传到欧洲。到明朝初年，即十四世纪中期，世界上才开始出现最早的枪——火绳枪。
由于火绳枪使用的火绳雨天容易熄灭，夜间容易暴露，这种枪在十六世纪初正式被燧发枪所取代。燧发枪是利用燧石与铁砧撞击时迸发的火星来点燃火药的，它的出现标志着纯机械式点火技术时代的结束，随之而来的是爆炸式点火技术，击发枪也就应运而生了。
在点火技术发展变化的同时，子弹的出膛速度以及射击的准确性也在稳步提高。在枪膛内刻上膛线，便是其中意义重大的举措之一。最初的膛线是直线形的，这也主要是为了装弹的方便，因为早期的枪都是前装式的，也即是说，弹药是从枪口处加装的。螺旋形的膛线出现以后，人们发现使用这种膛线的枪支，子弹出膛后飞行更稳定，射击精度更高，射程也更远。
但是由于子弹装填很费时间，因而直到后装枪真正得到发展以后，螺旋形膛线才被广泛采用。最早的后装枪是由普鲁士军械工人冯·德雷泽发明的。这种枪同时又是一种击发枪。一扣扳机，一根长撞针便从弹药筒的底部穿过，插入炸药，刺穿雷管，引发炸药爆炸，将弹丸发射出去。后膛迅速装弹兼之击发式枪击带来的高射速使德雷泽枪成了一种优越的武器，并于1840年装备普鲁士军队。
后装枪和击发式枪击的出现，标志着枪的发展进入了一个崭新的阶段(现代枪械)。自此后，战事频仍，先后经历了第一次世界大战和第二次世界大战洗礼的枪械，在功能和性能上，更有了突飞猛进的发展。从手动单发到自动连发，从纸壳子弹到无壳子弹，从肉眼瞄准到激光瞄准，枪的种类从此不再单一，枪的家族也日见壮大起来。
无论是过去还是现在，枪支始终是步兵手中基本的战斗武器。即使是在现代高技术条件下的战争，也仍然离不开步兵，离不开枪支。由于战术条件的变化，现代军用枪支的品种及性能发生了翻天覆地的变化，但步兵装备的重点仍然是步枪、冲锋枪与机枪。而军用枪械的另一大类--手枪，则因战争双方日益拉长的交战距离逐渐成为一种自卫用的武器。
