很多人认为瑜伽是在健身房或瑜伽馆中做的一套姿势。如今人们练习的瑜伽中，大多是20世纪最后20多年发明的，它们要么与瑜伽的根本相去甚远，要么没有可靠的渊源。
如果想真切地考察瑜伽的本源，我们应该追溯到3500年前的哈拉帕（Harrapan)文明。当时，瑜伽是一种冥想练习。照某些人的说法，大约公元前1500百年，由于雅利安人入侵，哈拉帕文明衰落了。来自诺曼底的野蛮人引入了种姓制度，推行一套涉及施行血祭的宗教仪式。伴随着这些宗教仪式活动，出现了名为吠陀的神圣经文——一套源于印度的宏篇巨制。在最古老的吠陀经文《梨俱吠陀》(RigaVeda)中，就首先提到了“瑜伽”一词，指的是克制的观念。
我们把时间迅速往前推进到公元前800年。一本含有印度教早期观念的文集——《奥义书》(Upanishads)，描述了通过请教师尊投身瑜伽练习来获得悟道的方法。《奥义书》指出了两种悟道的途径：业瑜伽（Karma Yoga,无私地奉献于为他人服务中）和智瑜伽（Jnana Yoga,刻苦钻研精神文献）
大约公元前3世纪，《弥勒衍拿奥义书》（Maitrayaniya Upanishad)描述了悟道的六步法，包括掌握呼吸控制(pranayama)、感官收摄(pratyaharia)、冥想(dhyana)、专注(dharana)、自我反省(targa)和入定(samadhi)，从而实现个人精神（Atman)和普遍精神或创造之源(Brahman)的融合。作为意念和呼吸融合的象征，“唵”（om)这一神圣的音节出现在了这本不寻常的《奥义书》中。
差不多在《弥勒衍拿奥义书》推出的同时，《薄伽梵歌》(Bhagavad Gita）横空出世了。这本经书汇编了各种神话，后来被收录进了《摩诃婆罗多》(Mahabharata)里。《薄伽梵歌》中描述了三种奉献方法：业瑜伽、智瑜伽和奉爱瑜伽（Bhakti Yoga)。
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