自从莱特兄弟发明飞机以来，人类的战争就已蔓延到了天空。这种机动快速且能够将足够多的炸药倾泻在敌人头上的飞机是所有地面目标的噩梦。随着坦克集群化作战的闪电战思想普及，世界上陆军的主要进攻手段就是以雷霆之势的钢铁洪流摧毁敌人的阵地，瓦解敌人的意志。但树梢高度的武装直升机却可以利用火箭弹和反坦克导弹轻松地将坦克全数击毁。想要反制他们，除了夺取该区域的制空权只有发展伴随式防空力量。
伴随式防空力量通常由自行高炮和防空导弹车组成。一般来说，自行高炮和轻型防空导弹发射车将随着一线坦克部队一起前进，在坦克部队作战的时候提供防空火力支援，主要目标是掠地飞行进攻的战机和武装直升机。而大型防空导弹则提供战区级防空支援，主要目标是进入防空区的大型轰炸机，高速战斗机和攻击机，还有包括伞降运输机等在内的绝大多数固定翼飞机。
对于中国军队来说，一直崇尚大陆军主义的解放军从来没放弃过伴随式防空单位，但很长时间以来陆军的防空单位都是74式双37高炮和59式单管57mm高炮。这两种高炮虽然性能较好，但都属于牵引火炮，无法做到快速反应，也无法满足部队快速突进的需要。在80年代，中国利用57mm高炮和69式主站坦克的底盘推出了第一代自行高炮系统-80式双管57mm自行高炮。但由于该高炮性能并不出众，且没有安装雷达系统，无法满足需要故未大量生产，但却为第二代自行高炮打下基础。
中国第一代正式服役的自行高炮是几乎在同时研发的88式双37mm高炮。这一型高炮采用79式主战坦克的底盘和H/PJ-76式双联装37自动舰炮组合而成，并加装了雷达和激光测距系统，拥有自动跟踪打击的能力，在当时属于较为先进的自行高炮。
中国第二代自行高炮是具有弹炮合一特性的PGZ-95式自行高炮。该高炮同样采用了主战坦克的底盘加装防空炮塔。PGZ-95深受当时俄罗斯先进的通古斯卡弹炮合一系统的影响，发展出一款带有4门25mm机炮和4枚前卫-2防空导弹的炮塔。其中，火炮系统安装了电视、红外、激光锁定系统，可以根据不同天气状况进行选择操作。可以有效对半径3000米的直升机造成打击，导弹可以对6000米外的战斗机完成锁定和发射，数世界先进水平。
中国最新的自行高炮是PGZ-09（也就是广为流传的PGZ-07，根据官方命名为PGZ09）式自行高炮。该自行高炮采用与PLZ-05相同的中型坦克底盘，在保证防护性能的同时也拥有极佳的通过能力和行驶速度。该高炮采用的是90式双联装35mm高炮系统，最高射速可达1000发每分钟，并装备有高爆破片弹和穿甲弹以应付不同种类的目标，可以在3500米距离内解决一切来犯的敌机。（利刃/阿仑）
